本发明提供了一种足底力传感器伸缩保护装置，包括机械腿杆组件以及从上至下依次安装在机械腿杆组件内部的驱动系统组件、传感器上顶板组件、传感器组件和伸缩滑动球铰组件，伸缩滑动球铰组件下方安装有足垫。本发明可在着陆器缓冲前与缓冲时，断开力传递路径，在着陆器缓冲后，接通力传递路径，实现对足底力的检测，结构简单可靠，控制方便，除可行走/可调姿着陆器外，还可用于腿式机器人或其他需要对压力传感器进行保护的场合，具备较强的使用灵活性。