本发明公开了一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，属于机器人技术领域，其包括移动小车、旋翼机构、控制系统以及移动终端；其中，旋翼机构设置有两螺旋桨，两螺旋桨在两旋转电机的驱动下反向旋转；控制系统包括控制模块、检测模块、电机驱动模块、供电模块以及无线通信模块；检测模块的摄像头用于采集桥梁表面的图像信息，并将该图像信息传送给控制模块，控制模块根据该图像信息进行分析，判断桥梁表面是否有裂缝；检测模块的测距仪用于对裂缝进行尺寸测量；无线通信模块用于与移动终端进行信息交互；本发明解决了现有用于检测桥梁裂缝的自动化检测设备存在精确度达不到检测要求的问题。