本发明提供一种车辆转向控制系统和具有其的车辆，车辆转向控制系统包括：转向拉杆，转向拉杆的一端与方向盘相连以由方向盘控制其转动；方向盘转角传感器，方向盘转角传感器用于测量方向盘的转角和转速参数；转向轴内、外侧车轮高度传感器，转向轴内、外侧车轮高度传感器用于测量转向轴内、外侧车轮高度参数；位移传感器，位移传感器用于测量转向拉杆的位移参数；控制器，控制器处理转角和转速参数、转向轴内、外侧车轮高度参数和位移参数并发送校正指令；驱动器，驱动器与控制器相连以接收校正指令；传动件，传动件调整转向拉杆的位移。根据本发明的车辆转向控制系统能够在转向系统全转向角和悬架系统全行程范围内校正内外侧转向轮偏转角。