本发明公开了一种双足平行地面行走机器人，机器人通过电机与连杆进行运动，包括机器人躯干、伺服电机与下肢，非常像人体的一些基体结构，是一种仿人双足行走机器人。所述机器人躯干呈箱体状，与两条下肢相连。所述伺服电机安装在机器人各个关节处。所述两条下肢机构相同，由两个纵向相连的平行四边形机构组成。其技术方案为：利用平行四边形四杆机构特点，在行走过程中使双足脚掌始终与地面保持平行，平稳落地，保证机器人行走稳定性。