本发明涉及一种仿生机器人的腿部远程控制系统及其控制方法，腿部远程控制系统包括腿部控制总成和腿部机械总成；腿部控制总成上设置有用于感应操作员大腿动作的大腿传感模块和/或用于感应操作员小腿动作的小腿传感模块和/或用于感应操作员脚掌动作的脚掌传感模块、及控制器通信模块；大腿传感模块和/或小腿传感模块和/或脚掌传感模块通信连接控制器通信模块；腿部机械总成上设置有机器人通信模块、电动推拉杆、及控制主板；控制主板根据姿态数据控制电动推拉杆工作；机器人通信模块与控制器通信模块通信连接，使腿部控制总成与腿部机械总成实现沟通互联。本仿生机器人的腿部远程控制系统控制方式灵活、可适用于不同地形、操作便捷。