本发明公开了一种磁悬浮控制力矩陀螺装置，由飞轮系统和框架系统组成，飞轮系统由飞锤、径向磁悬浮轴承、径向位置传感器、轴向被动磁悬浮轴承、电机、保护轴承、密封壳和轴座等组成，保护轴承处于飞轮的中部，两侧是密封壳和轴座，保护轴承上下两侧由里向外依次是飞锤、径向磁悬浮轴承、径向位置传感器、轴向被动磁悬浮轴承、电机；框架系统由支架、转盘、力矩电机、轴承、套筒、锁母、导电滑环、光电码盘、端盖和底座组成，框架系统中支架与轴座相连，支架与转盘相连，转盘中部是导电滑环，向外是套筒、轴承、锁母、光电码盘和端盖。本发明采用了轴向被动磁悬浮轴承和光电码盘，减小了体积、重量和振动，提高了控制精度和响应速度。