本发明涉及水下采矿多自由度四履带行走装置，包括底盘，在所述底盘的外侧设置多个液压油缸，于每个液压油缸处、在所述底盘的外侧还对应设置履带支架，所述液压油缸的输出端贯穿履带支架并与履带悬挂支架板连接，所述履带悬挂支架板的两侧与履带支架的两侧内壁滑动连接，使液压油缸作用时使履带悬挂支架板相对于履带支架产生移动副；每块履带悬挂支架板的底部通过轴及支撑板连接履带轮结构，所述履带轮结构由马达驱动。本发明通过增设液压油缸可实现本发明的自适应运动，履带支架板相对于履带支架滑动连接可实现履带绕履带悬挂支架板在±30°方向的自由旋转，适应不同角度的崎岖地形，本发明还能实现自动调平，降低地形对采矿设备的影响。