本发明的船用全向移动爬壁机器人，包括车架、车轮、车轮电机、二轴电控云台和前臂辅助机构，特征在于：车架四周底部设置有与船舶上的钢板产生吸附磁力的永磁铁，二轴电控云台上固定有用于对爬壁机器人的重力进行抵消的涵道螺旋桨，二轴电控云台上固定有驱使涵道螺旋桨转动的螺旋桨电机；前臂辅助机构经连接轴设置于车架的前端，前臂辅助机构的两侧设置有履带。本发明的爬壁机器人，在永磁铁与船舶钢板之间的吸附磁力、涵道螺旋桨对重力的抵消、前臂辅助机构对下一壁面或障碍物的贴合作用下，可实爬壁机器人的全向运动、越障和切换爬行壁面，实现了船舶任意壁面的检测、扫舱或焊接作业，降低了人力完成的成本，有益效果显著。