本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连，该悬挂系统仅仅使用一个避震器就可以实现两个方向的减震缓冲效果。髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构。本发明具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。