本发明公开了一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，包括驱动装置、导向装置和摄像机，导向装置具有两组且分别通过万向节连接在驱动装置的两侧，摄像机安装在其中一侧的导向装置上；驱动装置包括动力机构、半径调整机构以及支撑架，动力机构设置在支撑架的外侧并带动支撑架在管内移动，半径调整机构包括连杆、浮动套、压紧弹簧和调整拉伸弹簧，连杆一端与动力机构相连，另一端与浮动套铰连，调整拉伸弹簧套装在支撑架中间的支撑轴上，浮动套套装在调整拉伸弹簧两侧的支撑轴上，压紧弹簧一端与动力机构相连，另一端与支撑架中间的支撑轴相连。本发明结构简单、可靠性高，还可适应管道直径与管道路径的复杂变化，应用广泛。