本发明公开一种基于机器视觉的蘑菇自动采摘系统及方法，该系统包括摄像头、主控系统、运动系统、气囊式机械手以及气泵。本发明解决了蘑菇人工采摘效率低、分类的质量不均以及现有采摘末端执行器易损伤蘑菇、变形适应能力差等问题，能够对复杂背景、具有严重粘连的蘑菇苗床图像进行处理，并通过气囊式机械手解决了采摘造成的蘑菇损伤问题。本发明为蘑菇工业化、自动化生产提供一种新方法，使蘑菇的生产从苗床管理到收获分类实现全部自动化，降低了生产成本，提高了分类质量。