本发明公开了一种基于DSP的声学地下管道定位方法，属于工业自动化和测试及测量的技术领域。基于地下PE管道探测中声学定位技术的原理，以DSP‑F28335开发板的DA模块和AD模块作为主控芯片，设计并实现了一套声学定位测试系统。利用互补格雷序列作为发射序列，接收端对采集到微弱的回波声信号进行实时处理，根据回波时延便可计算出目标点的位置。本发明的方法可准确定位到地下管线的位置，同时为地下PE管道定位仪进一步的开发奠定了基础。