本发明公开了一种多功能触觉传感器及测试方法。它由硬度检测单元、压敏电阻片、橡胶管以及连接头组成。硬度检测单元用以检测与器械末端接触的组织硬度大小，压敏电阻片用以检测器械末端及侧壁与组织或血管的接触力大小。与现有技术相比，本发明具备如下优点：兼备组织硬度测量、器械末端及侧壁接触力测量的功能，结构简单利于小型化，同时在进行硬度测量时不受接触力大小的影响，并且适用于生物组织的硬度测量。该触觉传感器能够为介入手术等领域提供了安全保障，并为生物组织病情诊断提供关键信息，有助于推动介入手术等领域的进一步发展。