本发明公开了一种基于参考视线角信号的多约束末制导律的设计方法，包括步骤：建立导弹与静止目标在水平面内的制导模型，得到视线角二阶动态方程；基于时间的四次函数设计参考视线角信号，并通过边界条件、攻击时间和角度约束求解参考视线角信号中的未知参数；建立导弹前置角动力学方程，以得到在导引头视场约束下期望跟踪的参考视线角信号；基于误差模型得到多约束末制导律。本发明采用基于跟踪参考视线角信号的方法，无模型线性化假设，不需要对剩余飞行时间进行估计，适用于具有攻击时间、攻击角度、导引头视场受限的末制导任务，具有较好的适用性、较高的可靠性。