本发明公开了一种无人驾驶汽车避撞策略，汽车上相关传感器采集自车和外部车辆、道路信息，将信息传送给ECU，ECU解析各传感器的信号，计算制动和转向安全距离，确定车辆所属紧急状态，快速规划合适的避撞方式，包括制动避撞、转向避撞、制动转向分段控制避撞，控制汽车的预警系统即通过蜂鸣器报警方式预警外部车辆、制动系统、转向系统执行相应避撞指令，并实时监测和计算TTC‑1和横摆角速度的数值，在保证车辆稳定性的条件下，有效防止车辆发生碰撞事故，提高无人驾驶汽车的行车安全性。