本实用新型公开了一种多旋翼无人机室内同步定位与建图系统，包括搭载在无人机上的飞行控制模块、姿态传感器、光流传感器、电机、定位建图模块、激光雷达、超声波传感器、无线通讯模块；还包括地面站PC机、遥控器；姿态传感器、激光雷达分别与定位建图模块连接；定位建图模块、姿态传感器、光流传感器、电机、超声波传感器、无线通讯模块分别与飞行控制模块连接；地面站PC机、遥控器分别通过无线通讯模块与飞行控制模块连接。本实用新型克服了在无GPS环境下无人机无法进行定位与导航的缺点，同时能够提供准确的未知空间的二维栅格地图，在第二次进入该环境时为机器人提供先验地图知识。