本发明公开了一种三角履带轮及轮齿导向限位装置，轮齿导向限位装置包括限位总成和支架总成；限位总成包括固定盘、扭转橡胶条、限位板装置，固定盘与支架总成连接，且设置有用于连接安装扭转杆的中空矩形管；限位板装置包括滑板、扭转杆；扭转杆连接端连接在滑板内侧；扭转杆另一端相对于矩形管扭转一定角度并安装在矩形管中，扭转橡胶条布置在矩形管内部的四角位置，且位于扭转杆与矩形管之间；在三角履带轮运行过程中，限位板装置能够在扭转橡胶条的作用下，绕固定盘的矩形管进行相应摆动，实现对履带的柔性限位导向控制。限位总成，成对位于履带驱动齿两侧，用于在三角履带轮运行过程中，对履带驱动齿进行导向和限位。