本发明提供了一种车辆转向系统，车辆转向系统包括至少一对轮腿机构以及驱动装置，轮腿机构由横向连接架以及转动连接在连接架前端的纵向轮腿；驱动装置包括有第一、第二驱动机构；各连接架的后端均固定有转动机构，两个转动机构相互联动且转动方向相反，其中一转动机构与第一驱动机构相连；每一对连接架的后端均设置有转动块，每一对转动块之间通过一连杆相连，其中之一转动块与第二驱动机构相连，每一对转动块分别通过一转向臂与轮腿相连，转向臂的两端分别与转动块以及向轮腿转动连接。横向转向架的转向可以调整两轮的轮距来适应地形，纵向轮腿的转向可以实现车辆转向。