本发明提供一种辅助爬楼装置，包括象牙轮轨和连接装置，所述象牙轮轨的长度大于楼梯相邻台阶的斜长；所述象牙轮轨包括象牙式支架和轮轨，所述象牙式支架外层包覆有橡胶层；所述轮轨共两列，并沿象牙式支架的中心轴对阵分布；所述轮轨与象牙式支架相轴接；所述连接装置与象牙式支架的尾部固定连接。该辅助爬楼装置以象牙轮轨为基础结构，其连接装置可以根据不同的物品运输结构进行合理选择和使用；通过象牙轮轨和连接装置可以方便各种类型的物品上楼梯，从而提高了爬楼梯的便利性。