本发明公开的一种四轮驱动车辆四轮中位回正系统，包括：驱动一对前轮转向的前转向油缸和驱动一对后轮转向的后转向油缸以及按照控制路径通过油管与前转向油缸、后转向油缸连接的第一至第八电磁阀；所述第一至第八电磁阀还通过油管与油泵站连接并均与一角度控制ECU连接，由角度控制ECU控制导通与关闭，实现前轮中位回正、后轮中位回正、四轮转向和蟹行。本发明实现一键四轮中位回正，与现有技术相比，结构简单，降低了驾驶员操作的难度，延长了车轴使用寿命，减少了轮胎异常磨损。另外本发明采用前轮角度传感器、后轮角度传感器检测前轮、后轮的回正位置并反馈至角度控制ECU，其中位回正精度达到±0.3°。