基于单片机信号追踪的牵引车与挂车车体夹角检测装置，包括信号发射模块、信号接收模块、单片机处理模块、液晶显示模块、信息输出模块、电源模块，其特征是：信号发射模块的超声波发射装置安装于挂车的车体后部的左右两侧，实时发射超声波方波信号；信号接收模块检测超声波功率，通过改变输出电压，将超声波强度信号传输至单片机处理模块；单片机模块将得到的超声波强度信号转换为牵引车与挂车车体夹角角度后通过信息输出模块向其他安全设备输出；为牵引车安全防护装置提供牵引车与挂车车体之间的具体夹角度数。