本发明专利涉及一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置及方法，它包括用于对土地硬度进行检测的土体硬度检测机构、履带条伸缩机构和自动清洗机构；所述土地硬度检测机构是采用压力传感器检测土地硬度程度；所述履带条伸缩机构是利用土地硬度检测机构检测到的土地硬度信息进行液压缸伸缩套筒的调整，来改变相应的履带横梁之间的距离使得对应的履带板组件伸缩；所述自动清洗机构是将安装在第一履带横梁和第三履带横梁上的水箱里的水，通过水泵将水高压运输到喷头，并进行四条履带板组件的清洗。在硬度不同的土地中，利用压力传感器，然后使液压缸伸缩套筒进行适当调整，从而达到履带板组件伸缩效果。