本发明涉及一种推车固定装置，尤其是推车万向轮固定装置，包括均安装在AGV上的推车连接装置和推车夹紧装置；还包括定位滑杆，定位滑杆固定在推车连接装置上；定位块滑动安装在定位滑杆上，定位块与万向轮相对设置；中心转动轴固定在定位滑杆的中心；连杆装置的中心转动安装在中心转动轴上，连杆装置的两端分别与两个定位块连接；及连杆驱动装置，连杆驱动装置与推车夹紧装置活动连接，连杆驱动装置与连杆装置转动连接。该装置利用AGV的推车夹紧装置作为动力源，通过连杆装置推动定位块实现对推车一端的两个万向轮进行固定，避免万向轮在滚动过程中摆动，从而使推车跟随AGV小车移动，保证AGV按照移动轨迹移动。