本发明提供了一种横向控制方法，包括：获取第一标志位的位置信息和车辆的第一位置信息，并据此确定车辆的第一横向偏差；根据第一横向偏差，计算车辆的第一航向角和第一横向偏差收敛速度；当车辆贴着路边沿行驶时，根据第一转角和第二转角，计算车辆贴着路边沿行驶的目标转角；获取第二标志位的位置信息；根据车辆当前的第二位置信息和第二标志位的位置信息，确定车辆的第二横向偏差；根据第二航向角和第二横向偏差收敛速度，切出路边沿。由此，提高了控制的实时性和信号输入的稳定性，防止了车头偏差过大而“蹭边”，贴边切入阶段，更加适合车辆大偏差切入贴边。