手动转向操纵指令值生成部使用转向操纵转矩生成手动转向操纵指令值。综合角度指令值运算部对自动转向操纵指令值加上手动转向操纵指令值，来运算综合角度指令值。控制部基于综合角度指令值，对电动马达进行角度控制。控制部包含：基本转矩指令值运算部，其基于综合角度指令值，运算基本转矩指令值；外部干扰转矩估计部，其估计作用于电动马达的驱动对象的除了电动马达的马达转矩以外的外部干扰转矩；以及外部干扰转矩补偿部，其根据外部干扰转矩修正基本转矩指令值。手动转向操纵指令值生成部在手动转向操纵指令值的生成时，使用基于外部干扰转矩计算出的估计转矩。