一种仿人机械足，属于机器人技术领域。它提供一种灵活性高，稳定性足的仿人机械足。所述推杆连接件水平转动安装在连接轴上，所述连接轴上端同轴固定在腿部固定筒底面上，所述伸缩推杆的伸缩外端与推杆连接件一端连接，伸缩推杆的固定端通过固定连接件固定在腿部固定筒上，所述跟板后端与推杆连接件转动连接，所述背板后端与跟板前端转动连接，所述趾板后端与背板前端转动连接，所述腿部固定筒上固定套装有三个轴承一，所述跟板、背板和趾板与对应的轴承一之间均通过伸缩拉杆连接。本发明能够实现水平转动，上下转动，实现对人体足部运动的仿真，稳定性高，并通过减震橡胶进一步实现减震，增强稳定性。