本发明公开了一种弹跳扑翼机器人及其弹跳扑翼方法.自然界中一些小型昆虫，如蟋蟀，蚱蜢等，用腿部肌肉起跳，在空中用翅膀调整姿态，增强了起跳和落地阶段的稳定性。本发明一种弹跳扑翼机器人，包括机架、弹跳机构、复用驱动机构和扑翼机构。弹跳机构包括四根传动绳和四根弹腿。扑翼机构包括扑翼架、扑翼输入轴、扑翼输入齿轮、第一中间齿轮、第二中间齿轮、第三中间齿轮、扑翼输出齿轮和单侧扑翼组件。复用驱动机构包括弹跳传动组件、扑翼传动组件、动力源组件和传动切换组件。本发明仅使用一个电机驱动就能够完成对弹跳动作和扑翼动作的驱动，有效减轻装置重量，有助于提升弹跳高度。