本发明公开了一种能够实现双足直立行走的拟人机器人，包括躯干骨架、腰部、右腿、左腿，腰部通过腰部旋转平台连接躯干骨架，腰部的左右两侧分别通过双自由度髋关节连接左腿和右腿；躯干骨架的下部固定连接腰部的腰部旋转平台，通过腰部旋转机构带动腰部旋转平台旋转，从而能够带动躯干骨架绕Z轴旋转，实现腰部Z轴旋转自由度；髋关节的X轴驱动电机通过髋关节直齿轮组带动髋关节球绕X轴旋转，实现髋关节X轴旋转自由度；Y轴驱动电机通过锥齿轮副实现由X轴旋转至Y轴旋转的垂直换向，并通过行星轮减速机构带动末端连接法兰绕Y轴旋转，实现髋关节Y轴旋转自由度。本发明的13个自由度能够使机器人的直立行走姿态高度模仿人类的动作。