本发明公开了一种四足机器人腿部结构及机器人，其中，该四足机器人腿部结构包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。本发明的技术方案结构简单，能够实现机器人腿部的前后摆动及左右侧摆，能够提高机器人腿部的灵活性，提升用户的体验。