本发明涉及智能汽车无人转向技术领域，公开一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法。所述基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法包括测定第一扭矩值Tt和第二扭矩值Tt'。判断是否满足\|Tt‑Tt'\|＞ΔT，若否，则继续保持自动驾驶模式，若是，则进入切换过渡阶段。进入切换过渡阶段后，首先计算第一手力矩Th和第二手力矩Th'。然后判断是否满足\|Th'‑Th\|＜ΔTh，若是，则进入手动驾驶模式；若否，则根据第一手力矩Th和第二手力矩Th'调整助力电机的输出转矩Ta，并继续保持切换过渡阶段。本发明在切换过渡阶段中，通过判断第一手力矩Th和第二手力矩Th'的差值是否小于预设手力矩差ΔTh，来决定是否进入手动驾驶模式，防止方向盘出现打手、卡顿等现象，使驾驶员在模式切换过程中保持良好的驾驶手感。