本发明实施例提出一种车辆控制方法、装置和车辆。其中车辆控制方法包括：根据目标工作模式确定车轮转向模式；根据前轮的转动方向和车轮转向模式确定后轮的转动方向；根据前轮的转角、门限条件以及后轮的执行转角，确定后轮的目标转角，门限条件用于限制后轮的执行转角与目标转角之间的关系；根据目标转向信息，生成第一控制信号，第一控制信号用于控制后轮按照目标转向信息执行转向操作，目标转向信息包括后轮的目标转角和转动方向。本发明实施例的技术方案可以实现行驶功能的多样性和行使姿态的多样性，广泛应用于各种场景，并具有较高的可靠性和稳定性。