本发明公开了一种行星三角履带式行走机构，属于农用自主移动设备领域。包括车平台、行星三角履带轮机构、识别检测单元、摇臂。每个行星三角履带轮机构(2)配备带传动机构、两个从动履带轮(19)、外部接地履带(20)；所述带传动机构由中央带轮(21)、内部传动履带(22)、主动履带轮(23)实现传动动作。识别检测单元(25)中包含多种传感器，可采集多种信息，方便对环境做出全面的检测。摇臂(26)的使用拓宽了识别检测的范围。在平坦路面及遇到较低障碍物时采用履带式移动和仿形越障，遇到较高障碍物时可采用轮式移动进行翻转越障。该机构具有结构简单、操作轻便的特点，同时具备较高的行走速度和优异的越障能力。