本发明涉及软体机器人及粘附攀爬方法，更具体的说是一种基于柔性刚毛结构的软体机器人及粘附攀爬方法,包括盒体、软体机器人主体、伸出的小型分支结构、柔性刚毛结构和软体机器人主体的储存卷筒，所述盒体上设置有通气向前膨胀的软体机器人主体，软体机器人主体的外侧上均设置有多个伸出的小型分支结构，多个伸出的小型分支结构上均设置有可以产生范德华分子力吸附障碍的柔性刚毛结构，软体机器人主体的内侧螺旋收纳在软体机器人主体的储存卷筒内，可以基于柔性刚毛结构的软体机器人在攀爬墙壁或者翻越障碍物时可以粘附在障碍物上不会脱落，退回时取消粘附力从而完成软体机器人主体的回收。