本发明提供了一种履带式行进平台及履带机器人，涉及救援设备技术领域，履带式行进平台包括机架、第一摆臂、第一空心轴、第一中心轴以及安装在机架上的行走驱动装置和第一摆臂驱动装置；其中，主履带轮通过第一空心轴可转动地安装在机架上，第一摆臂的第一主摆臂轮也固定在第一空心轴上，在行走驱动装置与第一空心轴驱动连接时，能够驱动主履带轮和第一主摆臂轮的同时转动，进而完成机架和第一摆臂的同时行走；此外，通过设置第一中心轴可转动地安装在第一空心轴内并于第一摆臂固定连接，在第一摆臂驱动装置与第一中心轴驱动连接时，能够完成机架和第一摆臂的相对转动。缓解了现有技术中的履带式行进平台在复杂地形通行能力弱的技术问题。