根据本文描述的技术方案的一个或多个实施例，一种用于在转向系统中产生扭矩的方法包括通过控制器使用车辆模型计算车辆的横向速度，该车辆模型使用车辆速度、表面摩擦估计、轮胎角度，以及横向加速度和来自横摆角速度传感器的所测量的横摆角速度二者中的至少一个。该方法还包括通过控制器产生用于向驾驶员提供辅助扭矩的扭矩指令，扭矩指令基于计算出的横向速度。该方法还包括通过电动机提供辅助扭矩，该辅助扭矩是对应于扭矩指令的扭矩量。