本发明公开了一种柴油机SCR系统氨气输入传感器故障诊断和容错控制方法，所述方法首先设置NH3输入浓度阈值和时间阈值，NH3输入浓度传感器测量的NH3输入浓度测量值输送至NH3传感器故障诊断模块，NH3输入浓度估计模块估算NH3输入浓度估计值输送至NH3传感器故障诊断模块；NH3传感器故障诊断模块根据接收到的信号计算NH3输入浓度残差，通过与输入浓度阈值和时间阈值的比较，判断NH3输入传感器工作状态，并给出最终的NH3输入浓度实际值。本发明采用自适应无迹卡尔曼滤波算法，能够在线计算出噪声的协方差，对复杂环境条件有很好的适应性；并且降低了计算的负荷，使响应速度更快，实现了在线对SCR系统传感器进行故障诊断，并能够更好地进行容错控制。