本发明公开了一种超薄万向驱动轮，包含外壳总成、行驶驱动系统总成、转向驱动系统总成、行驶驱动转动盘系统、转向驱动转动盘系统和轮系总成；外壳总成用于固定超薄万向驱动轮各零部件及整体防护作用；行驶驱动转动盘系统安装于外壳总成内部，将行驶驱动系统总成提供的行驶驱动力传递到轮系总成；转向驱动转动盘系统安装于行驶驱动转动盘系统下方，将转向驱动系统总成提供的转向驱动力传递到轮系总成。轮系总成通过驱动齿轮和轮系驱动轴支撑总成实现万向驱动运动。本发明具有尺寸小，高度低，载重高，路面适应性好等优点，可应用于室内场景下搬运车辆的轮式机器人和仓储物流机器人等场景，运行稳定安全，维护成本低，场地改造成本低，节能环保。