本发明公开了一种六轮六驱全地形行走车，包括车架主体，平衡杆，活动臂，动力装置，蜗杆减速机等。通过采用两段式连接的活动臂，各段活动臂之间均可以竖向运动，有效的提高了全地形车的通过性能。传动轴内设置多边形截面的传动轴内轴，可以在活动臂转动改变传动轴长度的同时，保证动力的持续输出，进一步提高了通过性能和脱困性能。前摆臂和后摆臂之间设置有限位装置和限位销钉，限制了前摆臂的活动范围，防止车辆翻覆。平衡杆可以有效的增加车辆稳定性，保证了车架主体在车轮一侧翻越障碍时的温稳定。车架主体上可以根据需要，按需安装各种设备，以实现不同用途。