本发明公开了基于改进PIO算法的卫星姿态动态规划方法，属于卫星姿态控制的技术领域。本发明在地图指南针迭代演化阶段考虑了个体与种群中其它优秀个体的联系，增加了个体因子和通信因子，增加了激活因子来解决算法陷入局部最优解的问题，并增加了适应度函数的参考指标，实现了改进PIO算法在规划过程中的动态监测；在地图指南针迭代演化阶段，重点参考群体中优秀个体信息来更新局部最优个体和全局最优个体，考虑非威胁区域姿态特点对算法整体规划效果的重要影响，对同一范围内不同位置的个体分别建立适应度函数，细化了评价标准，防止误判，使算法辨别优秀个体的性能进一步提升。