本发明公开了一种基于连杆机构的双足仿生机器人，属于仿生机器人领域，它包括机器人躯体，两个行走机构，机器人躯体上分别装设有两个大腿滑轮、小腿滑轮、大腿驱动滑块和小腿驱动滑块；机器人躯体上还装设有两个双杆气缸，分别独立控制两个行走机构运动；双杆气缸的前端活塞杆与大腿牵引绳的一端相连，其后端活塞杆与小腿牵引绳的一端相连；大腿牵引绳的另一端绕过大腿滑轮并与大腿驱动滑块的前端相连；小腿牵引绳的另一端绕过小腿滑轮并与小腿驱动滑块的后端相连；大腿驱动滑块的后端采用大腿复位弹簧与机器人躯体相连；本发明是一种腿部结构负载小更加轻型化、运动耗能低、采用连杆机构驱动前进的双足仿生机器人。