一种四足机器人及运动方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、驱动系统和机械腿系统，所述机架包括左机架和右机架，驱动系统包括电源、电机、齿轮、驱动轴，机械腿系统由四个子机械腿系统组成。该四足机器人，由单个电机驱动，实现机器人以对角步态的快速行走，机器人的子机械腿系统，模仿昆虫爬行，通过特殊尺寸限制，实现足部末端与地面接触轨迹为近似直线，且直线轨迹持续时间为电机周转周期的二分之一，因此机器人爬行时不会上下起伏，可以高效稳定的在地面爬行；采用轻量化设计和增材制造技术，降低了机器人尺寸和重量，便于携带，应用于狭窄空间和和环境侦测任务。