本发明公开了一种连续行走式爬杆机器人，包括呈中空结构的壳体，所述壳体的一侧设有卡入口，所述壳体内设有至少一组自适应行走机构，所述壳体的上下两端设有夹紧机构；所述自适应行走机构包括沿壳体周向均匀分布的轴架，所述轴架的一端通过转轴安装有滚轮，另一端以可转动方式支撑在壳体上，且轴架与壳体之间设有弹性元件，在所述弹性元件的作用下，各所述轴架上的滚轮合围形成夹持空间，该夹持空间在正对卡入口的位置形成嵌入端口。可与依附的杆状物体大小自适应，并达到连续行走或夹紧操作的目的，具有较高的工作效率和安全系数，构思巧妙，结构新颖，可靠性极高。