本发明公开了一种爬壁机器人及其纵向移动控制方法、侧向移动控制方法，爬壁机器人包括基座、爬行臂、吸附件及摄像头，爬行臂为至少四个，其中四个爬行臂分别设于基座的四个边角处，吸附件与爬行臂对应设置，吸附件设于爬行臂上，吸附件上设有压力传感器，摄像头设于基座上。上述爬壁机器人，摄像头对封闭设备内部进行检测，可利用爬行臂的爬行进行移动，由于爬行臂上设有吸附件，可用于吸附设备的内壁，而吸附件上的压力传感器能够通过检测吸附件与内壁之间的压力了解吸附件对内壁的吸附是否紧密，方便及时做出调整，防止爬壁机器人由内壁上脱离，提高了爬壁机器人在设备内部的移动性能，进而提高了对封闭设备内部的检测效果。