本发明提供接触状态检测装置、接触状态检测方法以及程序。检测与车辆用转向操纵装置的方向盘的接触状态的接触状态检测装置具备：转矩传感器，检测在转向轴产生的转矩；旋转角传感器，检测方向盘的旋转量；接触传感器，检测与方向盘有无接触；以及判定部，基于转矩传感器、旋转角传感器以及接触传感器的检测结果，判定对于方向盘是非放手状态还是放手状态。