本发明公开了一种混合动力式爬杆装置，包括呈中空结构的壳体，壳体的一侧设有卡入口，壳体内设有至少一组自适应行走机构，壳体的上下两端设有夹紧机构；夹紧机构可实现装置夹紧及蠕动行走；自适应行走机构包括沿壳体周向均匀分布的轴架，轴架的一端通过转轴安装有滚轮，另一端以可转动方式支撑在壳体上，其与壳体之间设有弹性元件，在弹性元件的作用下，各轴架上的滚轮合围形成夹持空间，该夹持空间在正对卡入口的位置形成嵌入端口，至少其中一个轴架上设有行走电机，行走电机用于驱动该轴架上的转轴转动。气动和电动作为本装置的行走动力，结合相应执行机构，二者相辅相成，可协同动作，也可独立运转，大大提高了爬杆的可靠性和安全性。