本发明提出了一种车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质，其中，车轮转向控制方法包括：响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与转向模式对应的待旋转角度，以控制多轮行走设备的车轮根据待旋转角度转动；根据待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度；根据转向线速度控制多轮行走设备执行转向操作。通过该技术方案，在执行完车轮转向后，再根据转向线速度移动，能够保证转向操作的准确性和可靠性，并且通过对转向模式的识别，能够根据识别出的转向模式确定对应的转向控制参数，以实现多种不同模式的转向操作，从而满足了多轮行走设备的多种转向需求。