本申请涉及在非水平表面上爬行的自推进式机器人车辆的重力补偿，公开了一种用于在执行自动维修操作期间为沿着并跟随非水平表面的轮廓行进的缆绳悬挂的、真空粘附的、配备有工具的爬行器车辆提供重力补偿的装置和方法。重力补偿系统的多个实施例共有的一个技术特征是操作缆绳线轴以缠绕缆绳的一部分以产生拉力，其中从缆绳的该部分悬挂真空粘附的爬行器车辆，该拉力抵消在移动期间施加在爬行器车辆上的重力。缆绳线轴的旋转可以由马达或张紧弹簧驱动。