本发明公开了一种水下管道焊接机器人，其包括外壳、行走机构、管道附着物打磨机构、焊缝清洗机构、微波烘干机构、焊接机构、敲打机构、焊后打磨机构和喷涂机构。外壳的侧部可开启，当外壳开启时机器人附着在水下管道上，外壳闭合后，其内侧形成封闭空间，利用抽水设备将外壳内的水排出，行走机构安装于外壳内侧壁上，可实现机器人沿管道轴向和周向的精确运动，同时管道附着物打磨机构、焊缝清洗机构、微波烘干机构、焊接机构、敲打机构、焊后打磨机构和喷涂机构依次设置在外壳内侧某一圆周方向上，利于实现对管道的附着物清理、焊缝清洗、微波烘干、焊接、敲打去应力以及焊后打磨和喷涂等操作。