本发明公开了一种用于仿人机器人越过垂直壁障的规划控制方法，制定仿人机器人需要越过的目标物体；针对目标物体，进行仿人机器人的运动轨迹预规划；根据预规划的运动轨迹计算仿人机器人的期望起跳速度；根据期望起跳速度，对仿人机器人髋关节、膝关节和踝关节分别进行电机特性曲线约束、关节限位约束以及地面摩擦力约束，获得实际起跳速度，进而优化起跳阶段的运动轨迹；腾空阶段通过空中姿态稳定调整，保持仿人机器人上身稳定性；落地阶段通过落地姿态稳定调整，来减缓落地冲击，从而完成整个跨越垂直壁障的任务。本发明通过优化关节力力矩，在没有储能元件的情况下实现较大的跳跃距离，越过垂直壁障，并在该过程中保持仿人机器人自身的稳定性。