本发明涉及爬杆机器人技术领域，具体涉及一种仿生式爬杆机器人，采用了一种全新的思路，通过行走组件的上下伸缩动作与上壳体上的夹持组件、下壳体上的夹持组件的开闭动作相配合，实现了攀爬动作；本发明通过调节夹持组件上夹紧部件的紧定片的位置，可实现夹持力的调节，以适应不同直径杆状物；本发明通过不完全齿轮的周期性啮合来控制各个组件的协调运动，同时在非啮合区间时能够实现自动锁死，达到夹持的目的，比单纯靠电动机驱动力来夹持更经济，而且更加稳定；本发明的上下壳体均能挂载其他工作装置，能够实现各种工程实际需求，满足现实需要的同时更加经济、可靠。